人类自从其诞生起，就产生了思想和文化，因此人类的一切活动，包括性活动，都不单纯是生理的活动，而是生理的、心理的、和社会的活动。在性的方面，人类既有动物所不具备的爱抚活动、思想活动，还有性变态所导致的异常性行为，而所有这些，都是在人类发展过程中受到社会的文化的影响所产生的后果。因此，了解性的文化史，有助于我们了解人类性活动和性心理的来龙去脉。性文化的发展是随着人类的进化而发展的，经历了人类历史上的性崇拜、性禁忌、性观念、性意识的进步和发展。
性崇拜主要表现为性交崇拜，男女生殖器崇拜，和生殖崇拜(母亲崇拜)。原始人的两性关系处于无限制地杂交状态。当时他们并不懂得性交与生育的关系，只是通过性交达到一种本能的满足。他们把性放在与吃同等重要的位置，对于性的种种活动怀着敬畏的心情，对性活动和性器官有着狂热地崇拜。最初的性崇拜是性交崇拜，而这种崇拜和繁殖后代并无关系。由于生活和生存条件非常艰苦，他们把性交中获得的快感和满足视为生活中最重要的乐趣和安慰，对性交有着超乎寻常的兴趣和崇拜。这表达了原始人对快乐的追求。生殖器崇拜是由于当时的裸身生活，(我认为那还是性交的、或获得性快感的主要器官)，他们还没有羞耻观念，把生殖器官视为神奇的东西，认为它具有人无法抗拒的魔力，顺从它就有性的欢乐，违抗它则会伤身殒命。古代的许多石刻、雕像中都反映了对生殖器的崇拜。生殖器崇拜表明当时已经把性活动和生殖联系了。生殖崇拜是原始人最重要的崇拜，即对种族的繁衍的崇拜和敬仰。这是人对人类自身生产的崇拜。
性禁忌是伴随着狩猎生产而出现的。第一个性禁忌是乱伦禁忌。最初人类男女之间的性关系是没有任何限制的，在不同辈分的亲属之间，兄妹之间都可以发生性行为。乱伦禁忌禁止父女、母子和同辈兄弟姐妹之间的性行为，甚至禁止堂兄弟姐妹、表兄弟姐妹、岳母和女婿、公公和儿媳之间的性行为，最后扩大到禁止同姓人之间。违反者常被处死。第二个性禁忌是生育禁忌。随着人类发展，逐步把生育作为性交的唯一目的，随之出现了围绕生育目的的性禁忌，即鉴于纵欲带来的不良生育后果而提出的酒醉、远行疲倦、大喜、怒等不合阴阳的性禁忌。乱伦和生育(优生)的性禁忌，今天看来也是符合科学的，仍然为我们所提倡。
性及性观念是随着人类的进化而发展的。这主要表现为人们对自然选择规律的认识，而这种认识最终取决于社会生产力的发展。
对正常思维的现代人来说，兽奸实在难以理解
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索多玛(Sodom)，这个词源于“鸡奸”(Sodomy)，后来，这个词的意义泛化，指一切“非自然的行为”，包括希腊式性爱交。
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西方的研究者认为，虐待狂是精神不成熟与退化的表现。在正常人来讲，是可以用理性来控制这些欲望的。
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有些人还认为，女子的性生理特点是，任何时候都可以性交，而且重复的次数是没有限制的，这些方面完全和男人不同。
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《十日谈》第七天故事之二:妻子指挥丈夫爬进桶内去洗刷，她却和情人在桶外性交
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二十世纪五十年代，在西方兴起的“性角色革命”与“性革命”互为因果，相互推动，使妇女从被奴役的角色地位中解放出来。
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古巴比仑的性工作者头勾引男人、拉客，人们习以为常
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十二世纪后，梦魔骚扰成为编年纪事录中的主要内容
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《天方夜谈》中有许多对美女的赞美:眉如新月，眼如羚羊，腰肢纤纤，大腿则丰满如填塞鸵鸟羽毛的长枕--尤其是大腿之间。
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法国1778年曾发布法令禁止性工作者场、街道引诱男子，违者处以笞刑
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法国女作家乔治·桑是个绝代佳人，她性欲亢进，一生勤于更换情夫。
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性成为主题。沙德的代表作《朱丝汀》讲的是以女色玩弄男子、追求权势和富贵的姐姐一生顺心如意、飞黄腾达。
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古代欧洲妇女使用被称为“角先生”的人造阴茎还是相当普遍的，妇女之间还常常相互借用，并打听从哪里可以买到。
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古印度的瑜珈学派认为，女人的化妆可以从身体上分成项链(脖子)、耳环(耳朵)、手镯(手肘)、头部化妆和腰部化妆。
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世界各民族可以说都有原始舞蹈，其具有十分强烈的吸引力，关键的因素就是它的许多内容都和性活动有直接或间接的关系。
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在印度吠陀传统里，性爱姿势其实就是一种奉献给神的宗教仪式。
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在远古人类的活动中，自然环境时时在威胁着他们，只有性交却能给他们带来如痴如狂的快乐。
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日本浮世绘中也有不少性内容和中国古代的春宫画有深刻渊源和很多的相似之处。浮世绘的特点是夸张，尤其是夸张性器。
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江户时代，在日本的每个浴室都有“汤女”二三十人，她们陪酒、唱歌、伴浴，与性工作者什么分别。
透过《源氏物语》这本书中许多缠绵的情节和引人入胜的风流韵事，可以看到当时日本贵族社会的享乐与放荡。
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印度人所描绘的最平凡的事情之一就是生殖，许多描绘的形象都是很感性的，男女生殖器被看作是最神圣的东西。
家庭的本质属性是财产关系，这不仅表现在妻子和子女都是丈夫的私有财产，而且父亲还可以把财产传给子女。
所谓“印度式姿势”的性爱技巧通常比较复杂，有些还借用了瑜珈的锻炼技术，以避免让男子太早射精。
男女生殖器崇拜的遗物和遗迹，在全世界许多地区都有发现。图为土耳其的巨形男根阵。
生殖崇拜又和女性崇拜有密切联系，尤其是和女性身体上某些与生殖关系甚大的部位密切联系，最突出的就是圆形的双乳和呈倒金字塔形。
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